Houdini 18.5のKineFXを使って蜘蛛のアニメーションを作ってみた。

今回、蜘蛛の脚の動きにはサイクロイド曲線を使用し
Rig Attribute Wrangleノード内のVEXで制御した。
（サイクロイドとは円が回転するときの円上の点が描く軌跡のこと）
蜘蛛のジョイント階層のルートジョイントの毎フレームの移動量から
サイクロイド曲線上の各脚先の動きを割り出している。

【テスト１】
蜘蛛を動かしながら衝突判定を行った。
蜘蛛の脚先からintersect関数を使って特定方向にレイを打ち、衝突検知を行っている。
衝突した際の姿勢の制御もVEXで行った。

【テスト２】
壁を上るテスト。
平地からのスムーズなトランジションを実現。

以下、サイクロイド曲線を可視化したもの

今回感じたKineFXの強み
・ローカル座標系<–>ワールド座標系の使い分けが簡単にできる
・フルボディIKをプロシージャルに使用できる
・モーションのブレンドをプロシージャルに行える
・どこでどのようなモーション編集を行っているかが一目でわかる
・必要なタイミングでFK・IKを組み込める
・CHOPを簡単に組み込める（蜘蛛の頭の振動を抑えるためにFilter CHOPを使用）